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另一家“下狠心”大幅降价的赛诺菲,也在财报中多次提及带量采购及谈判对业绩的影响。由于第二轮全国性的带量采购影响,Amaryl在中国的销售额在2020年将大幅下降,同时也影响了2019年第四季度亚洲市场的营收。2019年赛诺菲在中国和新兴市场的增速只有6.4%。波立维2019年营收13.34亿欧元,下滑8.8%,但由于带量采购落地,2019年第四季度大幅下滑36.9%。赛诺菲表示,波立维和安博维2020年在中国市场的收入还会继续下滑50%。Atlas控制行走和平衡是通过瞬时捕获点(InstantaneousCapturePoint,ICP)实现的,而Valkyrie则是通过捕获点(CapturePoint,CP)实现的[14]。ICP用于计算QP的期望动量率,而基于CP的行走控制具有监控轨迹安全执行和暂停潜在不安全行走轨迹的稳定性特性。此外,Valkyrie还提供了各种高级接口,如任务空间和联合空间的样条轨迹生成、规划工具箱、控制模式改变等,以帮助指挥机器人。

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